1、一種多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的方法包括如下步驟：

    a、準(zhǔn)備模式，在該模式下選定參與工作的起升機(jī)構(gòu)，檢測(cè)高低壓配電系統(tǒng)，主驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等無(wú)故障后，在上位機(jī)輸入被吊物的預(yù)估重量，該重量作為懸停模式的參考重量；

    b、鋼絲繩預(yù)張緊模式，此時(shí)各起升電機(jī)采用轉(zhuǎn)矩控制，各吊點(diǎn)的吊鉤組及機(jī)械附件總重與鋼絲繩的重量之和乘以相關(guān)系數(shù)作為逆變器轉(zhuǎn)矩給定值，后參與工作的電機(jī)一起運(yùn)行，以給定的轉(zhuǎn)矩低速運(yùn)行，當(dāng)檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)速為零且稱重傳感器的數(shù)值達(dá)到轉(zhuǎn)矩設(shè)定值后，預(yù)張緊結(jié)束，電機(jī)在保持給定力矩時(shí)，機(jī)械制動(dòng)器制動(dòng)，待所有參與工作的電機(jī)結(jié)束預(yù)張緊后，此時(shí)各參與工作的起升機(jī)構(gòu)高度坐標(biāo)即被記憶，作為懸停模式調(diào)平時(shí)的坐標(biāo)平面：

    c、懸停模式，進(jìn)入懸停模式后，各起升電機(jī)采用速度控制，由控制器設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)矩限幅值，該值為在單機(jī)構(gòu)額定起重量，啟動(dòng)機(jī)構(gòu)使其上升，參與工作的電機(jī)一起運(yùn)行，把載荷逐漸吊起，此時(shí)進(jìn)行逆變器的速度給定，為鋼絲繩線速度給定，其中位置修正和目標(biāo)力修正不使能，載荷調(diào)平后，確定各點(diǎn)的目標(biāo)拉力，后由稱重傳感器將參與起吊的各機(jī)構(gòu)拉力值傳給控制器，經(jīng)過(guò)控制器程序計(jì)算出被吊物的質(zhì)心位置，然后由控制器計(jì)算出各起吊點(diǎn)的目標(biāo)拉力，該值將在聯(lián)合起吊模式時(shí)使用，完成調(diào)平和目標(biāo)拉力范圍確定后，可進(jìn)入聯(lián)合起吊模式，此時(shí)各工作機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)值和目標(biāo)拉力被系統(tǒng)記憶，用于聯(lián)合起吊模式；

    d、聯(lián)合起吊模式，進(jìn)入聯(lián)合起吊模式，各起升電機(jī)采用速度控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩限幅同懸停模式相同，此時(shí)進(jìn)行逆變器的速度給定，為鋼絲繩線速度給定，當(dāng)各起吊點(diǎn)構(gòu)成的坐標(biāo)平面與懸停模式時(shí)記憶的坐標(biāo)平面不平行，且超過(guò)設(shè)定值時(shí)，進(jìn)行位置修正，當(dāng)某個(gè)起升機(jī)構(gòu)的拉力值低于目標(biāo)拉力值的下限或高于目標(biāo)拉力值的上限后，系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)力修正，修正時(shí)每組內(nèi)的拉力總和保持不變，位置修正和目標(biāo)力修正均采用滯回比較形式修正，待平面平行，各吊點(diǎn)的拉力在設(shè)定值范圍內(nèi)后平穩(wěn)起吊。 

    2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟b在計(jì)算鋼絲繩重量時(shí)，由掛鉤點(diǎn)的高度和鋼絲繩的單位重量計(jì)算；且所述的系數(shù)同卷筒的鋼絲繩層數(shù)，即卷筒的實(shí)際半徑相關(guān)。

    3、根據(jù)權(quán)利要求l所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟b中還包括在預(yù)張緊過(guò)程中，若出現(xiàn)鋼絲繩松繩、脫槽等緊急情況，可立即將手動(dòng)控制使其回零位，機(jī)械制動(dòng)器立即制動(dòng)的步驟。

    4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟C中若載荷超過(guò)橋機(jī)的起吊能力，或吊點(diǎn)布置不合理，個(gè)別卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的載荷超過(guò)其自身所能承載的***大起吊能力，載荷將無(wú)法被吊起或無(wú)法被整體吊起，此時(shí)應(yīng)將載荷放下，后核對(duì)載荷總重量與準(zhǔn)備模式時(shí)的預(yù)估重量是否吻合進(jìn)行判斷，如有較大偏差應(yīng)檢查稱重傳感器并重新計(jì)算載荷重量或重新布置吊耳位置。

    5、根據(jù)權(quán)利要求l所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于若系統(tǒng)檢測(cè)到懸停時(shí)的坐標(biāo)平面與鋼絲繩預(yù)張緊時(shí)的坐標(biāo)平面不平行時(shí)，將需要對(duì)載荷進(jìn)行調(diào)平操作，首先選定靜止點(diǎn)，即調(diào)平時(shí)該卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)不動(dòng)，以該點(diǎn)當(dāng)前坐標(biāo)與預(yù)張緊時(shí)坐標(biāo)差值，作為調(diào)平基準(zhǔn)，衡量其余各點(diǎn)的當(dāng)前坐標(biāo)與預(yù)張緊時(shí)坐標(biāo)差值，其中靜止點(diǎn)一般為***高坐標(biāo)點(diǎn)，其余點(diǎn)呈楔形調(diào)整，除靜止點(diǎn)外的其余各點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平，此時(shí)逆變器的速度主給定為零，位置修正附加給定使能，目標(biāo)力修正不使能。

    6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中電機(jī)的速度限設(shè)定全速，可人為控制載荷的上升、下降運(yùn)動(dòng)，且為l:10無(wú)級(jí)調(diào)速。

    7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中還包括系統(tǒng)以位置修正作為***附加給定，目標(biāo)力修正作為第二附加給定；若偏差較大，自動(dòng)附加給定無(wú)法完全修正時(shí)，可人為加入手動(dòng)修正。

    8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多吊點(diǎn)起重機(jī)電氣控制方法，其特征在于所述的步驟d中還包括當(dāng)各卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)聯(lián)合運(yùn)行時(shí)，某個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的拉力超過(guò)1 10％額定拉力后，稱重傳感器向主控器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并將所有參與工作的機(jī)構(gòu)進(jìn)行制動(dòng)的步驟。


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